====== OSA : Введение ======


===== Что такое OSA ======

**//OSA//** - кооперативная многозадачная операционная система реального времени (ОСРВ) для микроконтроллеров фирмы Microchip серий **PIC10**, **PIC12**, **PIC16**, **PIC18**, **PIC24** и **dsPIC**, **AVR 8-bit** фирмы Atmel, а также микроконтроллеров **STM8** фирмы STMicroelectronics.

ОСРВ позволяет программисту сосредоточить свои усилия на решении конкретных задач (алгоритмических, математических и т.п.), не отвлекаясь на задачи второстепенные. Она берет на себя:
  * переключение между параллельными процессами (например, опрос клавиатуры, вывод информации на экран,  управление реле и.т.п.);
  * отсчет таймаутов, выдержку задержек;
  * выбор готовой к выполнению задачи с наивысшим приоритетом и передача ей управления;
  * обмен данными между задачами (с помощью семафоров, сообщений и пр.).

Задачами в ОСРВ OSA являются обычные функции. Тело функции должно содержать бесконечный цикл, внутри которого должен быть хотя бы один вызов сервиса переключения задач (иначе остальные задачи не получат управления).





===== Поддерживаемые компиляторы =====

==== PIC ====

^                                          ^   PIC10/12    ^  PIC16/12     ^  PIC16F1xxx    ^    PIC18      ^  PIC24/dsPIC  ^  
|  {{:osa:ref:picc_std.png|HT-PICC STD}}   |  {{yes.png}}  |  {{yes.png}}  |                   |  {{yes.png}}  |               |
|  {{:osa:ref:picc_pro.png|HT-PICC PRO}}   |  {{no.png}}   |  {{no.png}}   |  {{no.png}}       |  {{no.png}}   |               |
|  {{:osa:ref:mplabc.png|Microchip C}}     |               |               |                   |  {{yes.png}}  |  {{yes.png}}       |
|  {{:osa:ref:mikroc_pro.png|mikroC PRO}}  |               |  {{yes.png}}  |                   |  {{yes.png}}  |  {{process.png}}   |
|  {{:osa:ref:ccs.png|CCS PICC}}           |               |  {{yes.png}}  |                   |  {{yes.png}}  |               |

==== AVR ====

^                                          ^  AVR 8-bit        ^
|  {{:osa:ref:winavr.png|WinAVR}}          |  {{yes.png}}      |
|  {{:osa:ref:iar.png|IAR}}                |  {{yes.png}}      |
|  {{:osa:ref:cvavr.png|Code Vision AVR}}  |  {{process.png}}  |

==== STM8 ====

^                                          ^     STM8          ^
|  {{:osa:ref:cosmic.png|Cosmic}}          |  {{yes.png}}      |
|  {{:osa:ref:iar.png|IAR}}                |  {{yes.png}}      | 
|  {{:osa:ref:raisonance.png|Raisonance}}  |  {{yes.png}}      |

===== Ограничения =====

==== HT-PICC, HT-PICC18 ====

  * При входе в прерывание и при выходе из него нужно использовать сервисы ##[[osa:ref:allservices:OS_EnterInt|OS_EnterInt]]()## и ##[[osa:ref:allservices:OS_LeaveInt|OS_LeaveInt]]()##. Первый вставляется в самом начале прерывания, сразу после описания переменных функции прерывания, а второй - в самом конце перед закрывающей скобкой "}". Например:

<code cpp>
void interrupt int_routine (void)
{
    char  var1, var2;
    int   var3;
    OS_EnterInt();
    ...                // Здесь делается проверка флагов прерываний
    ...                // и обработка
    OS_LeaveInt();
}
</code>

Дело в том, что HT-PICC не всегда сохраняет значение регистра FSR (FSR0 для PICC18), который активно ипсользуется самой системой.

==== Microchip C18 ====

  * нельзя включать оптимизацию procedural abstraction
  * нельзя пользоваться Stack model: Multi bank

==== Microchip C30 ====

  * Для PIC24 и dsPIC нельзя включать оптимизацию -mpa (procedural abstraction)

==== 12-разрядные PIC'и ====

  * Для 12-разрядных контроллеров накладывается ограничение на размерность сообшений и счетных семафоров. И короткие сообщения, и указатели на сообщения, и счетные семафоры могут иметь размерность только в 1 байт.

==== microC PRO для PIC16 ====

  * При работе с PIC18 версия mikroC должна быть не ниже 2.50 PRO
  * При работе с PIC12 и PIC16 версия mikroC должна быть не ниже 3.00 PRO
  * Нужно следить за тем, чтобы динамические таймеры, очереди сообщений и сами сообщения не попадали в bank2 и bank3. Если компилятор их все-таки разместит там, то нужно предпринять меры к тому, чтобы он перенес их в нижнюю область памяти (переставить определения переменных местами). Пока что это ограничение обойти не удается, ведутся переговоры с командой mikroE. 

==== CCS PICC ====

  * В версии 4.104 появилась [[http://www.ccsinfo.com/forum/viewtopic.php?t=41180|ошибка]], которая не позволяет собирать программу с OSA. Пользуйтесь младшими версиями (проверены: 4.023, 4.069, 4.084, 4.099, 4.102, 4.108, 4.109, 4.110)

==== IAR (AVR and STM8) ====

  * Работает только в режиме C (не C++). 
  * Оптимизация cross-call должна быть отключена.


==== WinAVR ====

  * При работе из-под AVRStudio файлы OSA и файлы проекта должны находиться на одном логическом диске.

==== STM8 ====

  * Работает только с контроллерами с ROM 64K и меньше

~~UP~~


===== Благодарности =====

**Выражаю благодарность всем, кто принимал участие в поисках и исправлении багов, не ленился копаться в кодах и тратил свое время на дебаггер. Особую благодарность ##Вадиму Франку## и ##Д. Иванову##, принимавшим самое активное участие и проявившим терпение и настойчивость.**

**Также выражаю благодарность ##Alex'у B.##, любезно предоставившему свой сайт для документации и оказавшему помощь в ее размещении здесь.**

~~UP~~